C-V2x与5G的车路试探性解决方案为汽车开启上帝视角

加好的副驾驶协调，以借助于表头和西南角管理

L3以上自动副驾驶

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投影

使卡小车、小型货小车、在后里的小车主等机动小车尽有可能将后方周边生态环境的监视器三维互动给后方机动小车

L4园区自动副驾驶

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见到弱势巷道用作者

自动副驾驶/专门设计·副驾驶

自动副驾驶联合开发不足之处可以通过多种手段顺利完成合作。一个迥然不同的测试范例是自动小线道新设以仅次于化巷道容量。为了让超小车机动小车在公共交通拥挤时最直接重上新转至较慢的小线道，最完美的想到法是让后方的任何机动小车稍微更快，并让后面的机动小车下坠，以便为新设的机动小车腾出充分的室内空间。当机动小车转至密集的颇的铁路时，同样的流程也是可取的。对于救护车原点规划，总重小车都才会播音其身份、所在位置、很低速和偏移，并用作这些数据库来构建自己的比例尺并断定是否有其他机动小车位处潜在的摩擦原点上。

2-基于5G的机动部队驶入

将卡小车、货小车或小车主自动联接到比人类所副驾驶更加必要的方程式赛小车里，以节约推进剂并提颇高货运稳定性。其在颇的铁路上成立敏捷的编在后，然后在机动小车逃离颇的铁路时生成。可以用作仪器和直接邻居二者之间的直转给发成立 2 或 3 辆小车的方程式赛小车。对于更加长的左上角全队，立即的传播只能很长间隔时间。制动必须是定时的，只能很低延期的互联网收发。对于超过 3 辆小车主的编在后，将才会对5G有更加颇高的受限制。关的的小车主只能以更加很低的延期顺利完成收发，并核实发给任何立即。

远程副驾驶里，主要是远程情况下下超控小车主如何避障。快速移动包含由于近期意外事件而被漏出的小线道、双小车停放在的小车主在不越过入口/出口金线的情形下不受限制机动小车通行，确保安全未能随之而来的机动小车在无法断定必要反击或不知道后方情形如何时盲目行进的情形。当机动小车碰到这种情形时，它才会停下来或寻觅一个成比例的不确定性所在位置，然后立即辅助技工的协力来管控并直抵快速移动。为了让操纵杆了解快速移动并断定机动小车必须走的偏移，转交器将透过暂时获取给他或她的流式仪器资讯（例如，片段、激光火控系统、火控系统）。一旦清除快速移动，流往转交器的流将中断，有效性受限制：

机动小车将仅仅管控向其搭小车。该提供商将只能精确度，并且只能顺利完成受限制以确保安全颇高的产品满意度，并受限制中断自动副驾驶将导致的公共交通精神上。

所列是拥护表头的一些关键原因 V2V 收发受限制：

• 25 ms 的一组机动小车二者之间的尾端到尾端收发延期（最颇高为 10 ms高效率）

• 90% 的立即通用性和 99.99% 的最颇高高效率某种程度

• 相对纵向所在位置精度等于0.5 m

• 流量 10 到 30 条立即的播音振幅

• 动态收发范围管控，以在不同在后规模的情形下提颇高资源稳定性，并出于隐私理由受限制立即分发

机动部队的几个不足之处必须通过有效的 V2V 收发电报拥护：

• 投身和逃离方程式赛小车：受限制机动小车在在后社区活动时随时发出投身或逃离在后的回波，并拥护附加回波以启动投身/逃离操作

• 公告和警告：务必在后的成型和不存在，以便周边地区的机动小车可以选择投身在后或不必要对在后的干扰

• 数学数学模型方程式赛小车群通讯：拥护在后管资讯的交交，也可以务必刹小车、更快、走哪条路、交在后长等。

鉴于机动小车在相对颇高速驶入时目标小车距小得多，V2V 收发必须尽有可能拥护有效、颇高增益和必要的立即交交，以确保安全有效和必要的表头运营。

3-基于5G的远程副驾驶

机动小车由位于区外的驶入，机动小车一直由人副驾驶——小车内不不存在确实副驾驶。这有可能被用于获取颇见习礼宾咨询服务，使某人尽有可能参加才会议或在旅途里工作，或拥护的士咨询服务，或协力无法副年满的人，或在他们生病时， 醉酒，或以其他手段不适合于副驾驶。此流程总体只能很强充分快的很低于 10 ms 的完整往返延期的颇高通用性无线电台路由。以至于该系统可以像反光感知变化一样快地转给和执行可执行。

有效性受限制：

受限制人类所技工或基于阳的应用领域程序通过 V2N 收发对机动小车顺利完成RT。有多种过场可以透过远程副驾驶，包含：

• 为自动副驾驶小车主获取备份提供商。例如，在在此之前的自动副驾驶机动小车协同作战期间，当机动小车位处不熟悉的生态环境并且难以GPS时，远程技工可以顺利完成管控。

• 为无法驾驶证或无法副驾驶的青再加年、老年人和其他人获取远程副驾驶咨询服务。

• 使方程式赛小车所有者尽有可能RT他们的机动小车。下例包含将卡小车从一个区域内行进到另一个区域内、向的产品获取租小车咨询服务以及获取远程副驾驶的士咨询服务。

• 投入使用阳驱动的公共公共交通和私人机构停靠站，所有这些都特别一般来说于很强原订义站点和该线的咨询服务。

由于很低的电子技术受限制（例如，较再加的小车载仪器数量和复杂解法的测算受限制较再加），远程副驾驶可用于降很低某些用例的仅仅自动副驾驶成本。所列是拥护远程副驾驶的一些潜在 V2X 受限制：

• 下行路由的数据库振幅颇高约达 1 Mbps，并行路由的数据库振幅颇高约达 25 Mbps（也就是说两个 H.265/HEVC HD 流各颇高约达 10 Mb/s）

• 99.999% 或更加颇高的超颇高通用性 (URLLC)

• V2X 应用领域咨询服务器和机动小车二者之间的尾端到尾端延期为 5 毫秒

• 驾驶者颇高约达 250 公里/小时

当快速移动阻挡 4 级或 5 级自动副驾驶小车主时，将只能RT/副驾驶，使其无法决定必要GPS的偏移或方法有。

4-基于5G的生态环境数据库处理

a. 投影、仪器共享/照相机共享

在机动小车二者之间共享仪器数据库和监视器三维，使小车主尽有可能直接“看穿”后方的其他机动小车。副驾驶之前轮上的平视萤幕 (HUD) 或增强现实萤幕将副驾驶可以看得见的主旨与后方机动小车可以看得见的主旨结合起来。此流程受限制本港台片段流完美定时，且间隔时间对齐至关举足轻重，因此只能更加很低延期的互联网。

拥护扩展仪器的两个 V2X 路由表二者之间的潜在收发受限制包含：

• 颇高带宽，拥护大量数据库的突发存储

• 延期等于 10 毫秒

• 95% 的颇高立即通用性

• 颇高联接密度以拥护拥堵范围内（例如，每英里 15,000 辆小车主）

b. 生态环境数据库处理——增强现实等价

照相机资讯将覆盖面积在原有的周围生态环境数字数学模型上来构建本港台 3D 比例尺。来自多辆小车主的立体监视器的将三维上传到阳尾端，并以试探性过采样的手段叠加多张三维，以创建更加清晰的 3D 风景三维。3D 三维还可以包含红外细节，这种增强现实等价方法有月内诱发比原有咨询服务更加好的比例尺，小车主可以将 3D 数学模型与现实顺利完成相对，以上标读取数学模型和可借助于三维二者之间的关联（上标行车道、动物、小车主、摩托小车和像小巷变化的表面这样的细节）。

此流程里，只能可借助于、连续不断地从小车主存储片段，并在小车主上幸而接查阅里比例尺数据库以顺利完成相对。流程里，将只能颇高吞吐量互联网，例如投入使用三维的间隔时间定时间隔时间尽量再加。

自动副驾驶小车主每天通过火控系统、激光火控系统和监视器等各种仪器诱发超过 4 TB34 的数据库。这些数据库集用于机动小车该系统联合开发和消费者的各个收尾解法。在联合开发/试验收尾，大部分仪器数据库读取在小车载读取里，并存储到数据库里心互联网咨询服务以联合开发各种深度研习数学模型，然后协同作战在机动小车里顺利完成敏捷的监测和分类。机动小车售出后，这些数学模型才会定期用作来自可借助于副驾驶的上新数据库集顺利完成更改。根据仪器数据库、机动小车确诊、出发点数据库和可借助于情形数据库等特定数据库来顺利完成，将只能各种无线数据库并行路由方法有。

c. 基于阳尾端整数的应用领域模板——远程资讯处理、行进配置文件、保险和确保安全必要

有许多方法有可以透过机动小车持续性数据库（即使是该网站多种形式）。例如，通过用作其仪器通报的有关行进很低速的数据库来缩减其公共交通比例尺。通过研究很低速值得注意很低于当地区有的地方，它可以上标公共交通拥堵。避险还可以查阅行进数据库，并获取配置远程资讯处理仪器的选项，该仪器可以通报副驾驶手段、很低速和所在位置。数据库在阳尾端查阅和研究，用于断定为每位司机投保的不确定性以及与生俱来的保险费。对于确保安全必要，可以直接伪装成机动小车的所在位置和副驾驶人，并将这些资讯传递到阳尾端顺利完成研究。在受限制的情形下，这些应用领域程序只需一小步即可关联数据库并断定人们在哪里工作、生活和购物，并用作该资讯向他们出售尽量的咨询服务。

这些应用领域对互联网的受限制因特定应用领域而异，但在许多情形下，这些用例可以通过当今的蜂窝互联网借助于，因为无法更加严厉的延期或吞吐量受限制。机动小车与其他机动小车、公共交通工程建设、基于阳的和其他应用领域程序甚至行车道或驾自行小车的人二者之间只能不同型式的收发。

有效性受限制：

采用先进副驾驶收发的两辆小车二者之间的潜在收发受限制是：

• 颇高带宽，拥护大量数据库的突发存储；

• 10 毫秒延期，借助于最颇高某种程度的高效率；

• 99.99% 的立即通用性，借助于最颇高某种程度的高效率；

d. 可借助于本港台制图

尽管电子技术出台策略性各不相同，但可借助于本港台比例尺是自动副驾驶的关键原因要素。在“比例尺灯”方法有里，本港台比例尺主要用于GPS目的，并将与可借助于情形数据库（例如，意外事件接到、巷道工程建设）交错。在“重比例尺”方法有里，本港台比例尺在偏移规划里发挥着更加为关键原因的作用——甚至约达到厘米级的细节。此类过场将只能单个卫星城/社区的仅次于 1 TB 个数的比例尺。这些比例尺不仅只能在无法直接其他用户交互的情形下定期更加上新，它们甚至有可能只能随着机动小车跨地域行进而按需更加上新。透过路边工程建设和内侧阳提供商获取这些比例尺更加上新的协同作战策略性对于生产成本至关举足轻重。

C-V2x的路侧收发物理现象

本文只能中长期讲一下另一个V2x里相对迥然不同的收发物理现象和流程，并中长期说明其如何应用领域于自动副驾驶该系统。其里包含迥然不同的路尾端数据库流行进物理现象。

在收发流程里，只能涉及多个迥然不同的小车主终尾端和路测终尾端。其里包含小车载三组OBU（ On Board Unit ）、路侧三组RSU（Road Side Unit） 、小车与小车收发V2V（Vehicle to Vehicle） 、小车连精气V2X（Vehicle to Everything）。

如上各嵌入式仪器的存储数据库型式如下：

路由表仪器

输入

输出

OBU

路侧三组RSU数据库（公共交通灯、公共指示牌、快速移动等）

统合RSU数据库输入及其他小车obu发电报的机动小车数据库，通过udp寄送本小车HPC的v2x路由表

其他小车obu发电报的其他小车数据库（副驾驶情况下、底盘、小车身、出发点资讯等）

本小车HPC的v2x发电报的本小车数据库 ，通过本小车和其他小车的obu 二者之间的收发，发给其他小车obu

本小车域控的v2x路由表发电报的本小车数据库（副驾驶情况下、底盘、小车身、出发点资讯等）

为了厘清V2X、OBU、RSU、V2V二者之间的协作关系，我们以小车小车二者之间的收发为例说明整体工作关系及数据库流存储走向。

也就是说有两辆智能副驾驶小车主A和B，两小车分别很强自动副驾驶颇高有效性测算互联网咨询服务HPC。该互联网咨询服务联接自动副驾驶的各个路由表，包含转发OBU仪器发电报的数据库的V2X路由表。

V2X仪器OBU。智能副驾驶巷道路侧配置有: 路测三组RS（主要用来发送公共交通灯、公共指示牌和巷道上快速移动的数据库给小车身上的OBU）。其里，路测三组RSU 和 V2X仪器OBU也是通过电磁波顺利完成收发。那么着多辆主要是通过何种手段顺利完成小车小车收发和小车路收发呢？

也就是说以A小车都是以视角，分别看待其与B、C两小车的数据库交互。那么整个流程如下：

2）A小车统合自小车数据库包

其次，A小车HPC关的的ECU如果只能存储自小车的底盘、小车身或出发点资讯，则可以直接把这些AP立即一并成proto播放器，然后将SomeIP双方同意播放器以UDP双方同意多种形式顺利完成数据库包封装，然后通过v2x路由表将一并好的UDP双方同意包寄送A小车OBU（通过包头类似 "obuxxx"等想到上标来核实是否是一切都是的数据库）。

3）A小车发出自小车数据库给B、C小车

A小车OBU 将A小车自身资讯（小车身、底盘、出发点资讯等）通过电磁波寄送B、C两小车OBU，借助于A小车B小车机动小车资讯共享。该流程的数据库流往是双向OBU发送的，并且本小车obu接发给其他小车的obu数据库后，直接和RSU过来的数据库一起一并后透留给HPC的v2x路由表。

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