C-V2x与5G的祖云达协同解决方案为汽车开启上帝视角

够高清电子设备数据集（激光雷多达、闪光灯等）的有助于，以构建好处的出事协调，以构建描绘符和交叉路口管理

L3以上自动出事

11

透视

使卡小车、小型货小车、进里的摩托小车等两小车并不需要将下方周边环境的闪光灯影像透过给后方两小车

L4园区自动出事

12

发现弱势路段应用于者

自动出事/主要用途·出事

自动出事开发方面可以通过多种种系统透过合作。一个十分相似的检测个案是自动小车道与合并以最大化路段容量。为了让超小车两小车在交通网络挤迫时最有效地为重新进入较慢的小车道与，最理想的做法是让下方的任何两小车稍微加速，并让后面的两小车减速，以便为合并的两小车腾出足够的空间。当两小车进入密集的较不够高速公路时，同样的处理过程也是可取的。对于紧急轨迹规划，每辆小车都才会播音其身份、前面、平均速度和方向，并应用于这些数据集来协作自己的绘制地图并相符有否有其他两小车保持稳定潜在的撞击到轨迹上。

2-基于5G的护航行驶

将卡小车、货小车或摩托小车自动连接到比本能出事员不够安全及的小车队里，以减省燃料并提较不够高货物运输实习效率。其在较不够高速公路上建起灵巧的编进，然后在两小车重回较不够高速公路时分解。可以应用于电子设备和直接邻居相互间的直接无线电建起 2 或 3 辆小车的小车队。对于不够长的直进四支，谣言的传播无无需很久时间。制动器并不需要是该系统的，无无需不够高提前的网络跨平台无线电。对于最少 3 辆摩托小车的编进，将才会对5G有不够较不够高的立即。系统设计性联的摩托小车无无需以极为不够高的提前透过无线电，并确认发给任何谣言。

远程出事里，主要是远程状况下超控摩托小车如何避障。斜坡还包内括由于不够进一步严为重事故而被阻塞的小车道与、双小车载送的摩托小车在不直抵入口/出口黄线的意味着不允许两小车通行，确保安全未经历的两小车在并不需要相符安全及地面部队或不知道下方原因如何时盲目前进的原因。当两小车遭遇这种原因时，它才会跟着或找到一个最小的安全及性前面，然后叮嘱求遥控操作员的协助来高度集中并绕过斜坡。为了让发送到器了解斜坡并相符两小车并不需要走的方向上，的系统设计将利用暂时相关连性给他或她的流式电子设备个人身份信息（例如，片段、激光雷多达、雷多达）。一旦清空斜坡，流的系统设计的流将暂时，效能立即：

两小车将完全高度集中向其借以地。该提较取而代之率将无无需精度，并且无无需透过上限以确保安全较不够高投资者满意度，并上限暂时自动出事将导致的交通网络障碍。

一般而言是大力支持描绘符的一些最为关键 V2V 无线电立即：

• 25 ms 的组合成两小车相互间的末端到末端无线电提前（最较不够高为 10 ms自动高度集中）

• 90% 的谣言安全及性和 99.99% 的最较不够高自动高度集中素质

• 相对于斜向前面精度小于0.5 m

• s 10 到 30 条谣言的播音反应平均速度

• 动态无线电范围高度集中，以在各有不同进规模的意味着提较不够高资源实习效率，并出于个人身份信息或许上限谣言分发

护航的几个方面并不需要通过精确的 V2V 无线电来大力支持：

• 转到和重回小车队：允许两小车在进活动时随时送达转到或重回进的频率，并大力支持预设频率以进行转到/重回操作

• 公告和警告：命令进的形成和起着作用，以便郊外的两小车可以选择转到进或可避免对进的干扰

• 稳态小车队组合成点对点：大力支持进管个人身份信息的互换，也可以命令刹小车、加速、走哪条路、换进长等。

鉴于两小车在相对于较不够高速行驶时远距离小车距较小，V2V 无线电并不需要并不需要大力支持精确、较不够高占空比和安全及的谣言互换，以确保安全有效和安全及的描绘符运营。

3-基于5G的远程出事

两小车由设于地广人稀的行驶，两小车仅仅由人出事——小车内不起着作用单单出事员。这确实被应用于相关连性较不够高级杨在免费，使某人并不需要参加才大会或在旅途里实习，或大力支持出租小车免费，或为了让没有出事执照的人，或在他们为重病时， 醉酒，或以其他种系统不适于出事。此处理过程整体而言无无需具有足够快的不够高于 10 ms 的完整来回提前的较不够高安全及性无线电链路。以至于系统设计可以像人眼感知转变一样快地发送到和执行解释器。

效能立即：

允许本能操作员或基于寒的用户界面通过 V2N 无线电对两小车透过截取。有多种布景可以利用远程出事，还包内括：

• 为自动出事摩托小车相关连性备份提较取而代之率。例如，在最初的自动出事两小车布防期间，当两小车保持稳定不熟悉的周围环境并且容易无线电时，远程操作员可以透过高度集中。

• 为没有驾照或并不需要出事的青少年、老年人和其他人相关连性远程出事免费。

• 使小车队所有者并不需要截取他们的两小车。示例还包内括将卡小车从一个地点漂移到另一个地点、向投资者相关连性租小车免费以及相关连性远程出事出租小车免费。

• 启用寒驱动的公交系统网络和私人班小车，所有这些都特别适应用于具有预定于义站点和路线的免费。

由于较不够高的新科技立即（例如，相当多的小车载电子设备数量和复杂算法的计算立即相当多），远程出事可应用于降不够高某些用例的完全自动出事成本。一般而言是大力支持远程出事的一些潜在 V2X 立即：

• 下行链路的数据集反应平均速度较不够高多达 1 Mbps，北行链路的数据集反应平均速度较不够高多达 25 Mbps（也就是说两个 H.265/HEVC HD 流各较不够高多达 10 Mb/s）

• 99.999% 或不够较不够高的超较不够高安全及性 (URLLC)

• V2X 应用领域免费器和两小车相互间的末端到末端提前为 5 毫秒

• 小过弯较不够高多达 250 公里/小时

当斜坡拦阻 4 级或 5 级自动出事摩托小车时，将无无需截取/出事，使其并不需要决定安全及无线电的方向上或量化方法。

4-基于5G的周围环境数据集处理

a. 透视、电子设备相关连性/胶片相关连性

在两小车相互间相关连性电子设备数据集和闪光灯影像，使摩托小车并不需要有效地“看穿”下方的其他两小车。出事员挡风玻璃上的平视LCD (HUD) 或增强现实LCD将出事员可以看到的内容与下方两小车可以看到的内容结合起来。此处理过程立即较不够高清片段流令人难忘该系统，且时间对齐至关为关键，因此无无需极为不够高提前的网络跨平台。

大力支持扩大电子设备的两个 V2X 终端相互间的潜在无线电立即还包内括：

• 较不够高带宽，大力支持大量数据集的突发无线电

• 提前小于 10 毫秒

• 95% 的较不够高谣言安全及性

• 较不够高连接密度以大力支持交通网络堵塞范围内（例如，每英里 15,000 辆摩托小车）

b. 周围环境数据集处理——增强现实映射

胶片个人身份信息将覆盖面积在现阶段的周围周围环境数字模型上来协作较不够高清 3D 绘制地图。来自多辆摩托小车的立体闪光灯的将影像上广泛传播寒末端，并以相互配合过采样的种系统叠加多张影像，以始创极为细致的 3D 自然景观影像。3D 影像还可以还包内括红外细节，这种增强现实映射量化方法下半年诱发比现阶段免费好处的绘制地图，摩托小车可以将 3D 模型与现实透过相当，以定位加载模型和可视影像相互间的关连性（定位扶手、生物、摩托小车、摩托小车和像商业街转变的表面这样的细节）。

此处理过程里，无无需可视、不间断地从摩托小车无线电片段，并在摩托小车上及时接搜罗里绘制地图数据集以透过相当。处理过程里，将无无需较不够高吞吐量网络跨平台，例如启用影像的时间该系统时间尽量少。

自动出事摩托小车每天通过雷多达、激光雷多达和闪光灯等各种电子设备诱发最少 4 TB34 的数据集。这些数据集集应用于两小车系统设计开发和消费者的各个阶段算法。在开发/试验阶段，多数电子设备数据集加载在小车载加载里，并无线电到数据集里心跨平台以开发各种深度研读模型，然后布防在两小车里透过灵巧的验证和类群。两小车销售后，这些模型才会定期应用于来自可视出事的新数据集集透过不够改。根据电子设备数据集、两小车病人、相对于于数据集和可视原因数据集等特定数据集种系统，将无无需各种无线数据集北行链路量化方法。

c. 基于寒末端运算的应用领域最简单——远程个人身份信息处理、漂移元数据、保险和防爆

有许多量化方法可以利用两小车漂移性数据集（即使是账号形式）。例如，通过应用于其电子元件报告的有关漂移平均速度的数据集来扩充其交通网络绘制地图。通过量化平均速度明显不够高于当地限速的地方，它可以定位交通网络交通网络堵塞。保险公司还可以搜罗漂移数据集，并相关连性安装远程个人身份信息处理电子元件的预设，该电子元件可以报告出事种系统、平均速度和前面。数据集在寒末端搜罗和量化，应用于相符为每位客货车保险的安全及性以及个人身份的保险费。对于防爆，可以直接追踪两小车的前面和出事人，并将这些个人身份信息传递到寒末端透过量化。在允许的意味着，这些用户界面只无需一小步即可关连性数据集并相符人们在哪里实习、社会生活和购物，并应用于该个人身份信息向他们转手适当的免费。

这些应用领域对网络跨平台的立即因特定应用领域而异，但在许多意味着，这些用例可以通过当今世界的蜘蛛网网络跨平台构建，因为没有极为不合理的提前或吞吐量立即。两小车与其他两小车、交通网络公共服务、基于寒的和其他用户界面甚至扶手或骑自行小车的人相互间无无需各有不同类型的无线电。

效能立即：

运应用于先进出事无线电的两辆小车相互间的潜在无线电立即是：

• 较不够高带宽，大力支持大量数据集的突发无线电；

• 10 毫秒提前，构建最较不够高素质的自动高度集中；

• 99.99% 的谣言安全及性，构建最较不够高素质的自动高度集中；

d. 可视较不够高清制图

尽管新科技实施意图各不相同，但可视较不够高清绘制地图是自动出事的最为关键要素。在“绘制地图灯”量化方法里，较不够高清绘制地图主要应用于无线电借以，并将与可视原因数据集（例如，严为重事故事先、路段建设）为重叠。在“为重绘制地图”量化方法里，较不够高清绘制地图在方向上规划里起着着不够为最为关键的作用——甚至多达到厘米级的细节。此类布景将无无需单个城市/社区的最大 1 TB 大小的绘制地图。这些绘制地图不仅无无需在没有直接用户交互的意味着定期不够换，它们甚至确实无无需随着两小车跨地域漂移而按无需不够换。利用路边公共服务和边缘寒提较取而代之率相关连性这些绘制地图不够换的布防意图对于降不够高成本至关为关键。

C-V2x的路侧无线电定律

本文无无需为重点谈论一下另一个V2x里相当十分相似的无线电定律和处理过程，并为重点说明其如何应用领域于自动出事系统设计。其里还包内括十分相似的路末端数据集流漂移定律。

在无线电处理过程里，无无需涉及多个十分相似的摩托小车终末端和路测终末端。其里还包内括小车载各别OBU（ On Board Unit ）、路侧各别RSU（Road Side Unit） 、小车与小车无线电V2V（Vehicle to Vehicle） 、小车连精气V2X（Vehicle to Everything）。

如上各硬件电子元件的无线电数据集类型如下：

终端电子元件

为重定向

转换器

OBU

路侧各别RSU数据集（交通网络灯、交通网络标志、斜坡等）

拆分RSU数据集为重定向及其他小车obu发去的两小车数据集，通过udp寄出本小车HPC的v2x终端

其他小车obu发去的其他小车数据集（出事状况、原型车、小挡风玻璃、相对于于个人身份信息等）

本小车HPC的v2x发去的本小车数据集 ，通过本小车和其他小车的obu 相互间的无线电，给与其他小车obu

本小车域控的v2x终端发去的本小车数据集（出事状况、原型车、小挡风玻璃、相对于于个人身份信息等）

为了理清V2X、OBU、RSU、V2V相互间的协作父子关系，我们以小车小车相互间的无线电为例说明整体实习父子关系及数据集流无线电朝向。

也就是说有两辆智能出事摩托小车A和B，头尾分别具备自动出事较取而代之能计算跨平台HPC。该跨平台连接自动出事的各个终端，还包内括投递OBU电子元件发去的数据集的V2X终端。

V2X电子元件OBU。智能出事路段路侧安装有: 路测各别RS（主要用来发送交通网络灯、交通网络标志和路段上斜坡的数据集给小挡风玻璃上的OBU）。其里，路测各别RSU 和 V2X电子元件OBU也是通过电磁波透过无线电。那么着多辆主要是通过何种种系统透过小车小车无线电和卡路无线电呢？

也就是说以A小车为主视角，分别看待其与B、C头尾的数据集交互。那么整个处理过程如下：

2）A小车拆分自小车数据集包内

其次，A小车HPC系统设计性联的ECU如果无无需无线电自小车的原型车、小挡风玻璃或相对于于个人身份信息，则可以直接把这些AP谣言包内成proto格式，然后将SomeIP协约格式以UDP协约形式透过数据集包内嵌入，然后通过v2x终端将包内好的UDP协约包内寄出A小车OBU（通过包内头类似 "obuxxx"等做上标来确认有否是只想的数据集）。

3）A小车送达自小车数据集给B、C小车

A小车OBU 将A小车自身个人身份信息（小挡风玻璃、原型车、相对于于个人身份信息等）通过电磁波寄出B、C头尾OBU，构建A小车B小车两小车个人身份信息相关连性。该处理过程的数据集流是双向OBU发送的，并且本小车obu接发给其他小车的obu数据集后，直接和RSU跟着的数据集一起包内后透传给HPC的v2x终端。

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