最简单形气动软体驱动器设计与性能分析

气动适配器的兼职基本概念推定，如果特别设计层的形变接合更是大，则具备更是大的下垂并不一定，采用软件COMSOLMultiphysics仿古真深入研究，在相近温度功用下，拼图型式适配器与端部电脑适配器转轴形变存量发生变化如图7下图。

由该图推定，拼图型式适配器的形变存量成比例传统适配器，图8回应两种适配器在不尽相近温度功用下的形变大小的对比，由图8推定，随回传温度的逐渐减小，拼图适配器的形变大小发生变化率比非拼图适配器的形变大小发生变化率更是快，拼图型式适配器的最大转轴形变接合存量是端部适配器的3.5倍，可见，由于拼图构造的固定式特质，拼图适配器的形变特特质远胜传统的适配器。

四.电脑适配器特质能深入研究

1.下垂并不一定

由上式推定，电脑适配器的下垂并不一定与拼图构造n、a、o，相关，下面深入研究各参数对下垂并不一定的影响当分别设置为(8，10，12)，n回应拼图构造短剧的给定，减小其给定回应减小攻坚层的大小，下垂并不一定与温度彼此之间的关连如图9(a)下图。

由该图推定，下垂并不一定-温度关连曲率包含两段，这两段在相近的温度发生变化下下垂并不一定是不相近的，这是由于适配器采用了拼图构造，拼图构造具备两种情况下，一种是折展发生变化情况下和形变情况下。

在这两种情况下转换步骤中存在一个单单，在折展情况下时，适配器的下垂并不一定发生变化较形变情况下，当温度约30kPa时下垂并不一定可达200度，这就暗示适配器的下垂主要是由于拼图构造的折展接合引起的，在相近的温度功用下越好，适配器的下垂并不一定越好，适配器达致相近下垂并不一定所无需的回传温度越小，单单所完全相同的温度相近，即不尽相近大小的拼图构造已完成折展接合所无需的温度是相近的。

当a并列（10mm，12mm，15m）时，电脑适配器的下垂并不一定与温度彼此之间的关连如图9下图。

由此可看出，拼图构造的周长a不尽相近，达致单单所无需的温度不尽相近，周长越好所无需的温度越小，同时，在单单所完全相同的下垂并不一定是相近的，不一定，变大周长来降低适配器下垂特质能，可以在小得多的温度下具备小得多的下垂并不一定。

当&并列60°，90°，120°时，适配器的下垂并不一定与温度彼此之间的关连如图9，越好，适配器达致单单所能够的回传温度越小，但完全相同的下垂并不一定小得多，所以，能够慎重考虑这一参数的设置，由此推定，所提出的拼图型式的电脑适配器具备下垂并不一定大且下垂并不一定如之前所述的基本特征，可通过确实的拼图构造参数其设置计发挥功用下垂并不一定的调节。

2.电脑抓手

目之前的电脑适配器仅仅发挥功用单一的下垂，无法发挥功用值得注意双手或者迅捷手的多关节时序运动所，要发挥功用多关节的时序运动所，能够通过控制电脑适配器不尽相近气腔内的温度，能够多个回传气源，变大了控制成本和重复性，当使用拼图型式适配器其设置计如图12下图的仿古双手电脑构造，只要通过控制适配器的温度，为了让该适配器的多模式接合，则得益于如图12下图的值得注意于双手的运动所型态。

为了试验中所其设置计的电脑适配器的竞争者，运用于4个电脑适配器创作如图13下图的电脑抓手。

为了让拼图构造的折展接合其设置计电脑抓手，能值得注意于人力转换如酱油、葡萄之类的器具。

电脑抓手能可用不尽相近形状和软硬的球体，如图14下图，暗示所其设置计的电脑适配器具备良好的适应特质，在回传温度不高达90kPa时，电脑手可以已完成对重存量2kg球体的可用，暗示该抓手能在小得多温度功用下具备低输出战斗能力。

五.论据

为了让拼图构造的折展其设置计了一种新型式的电脑适配器，建立了电脑适配器的运动所学模型式，对其下垂并不一定、位姿和末端力透过深入研究，结果表明所提出的电脑适配器具备下垂并不一定大，具备如之前所述下垂并不一定的特特质可通过选择确实的拼图构造参数来调节下垂并不一定。

为了让电脑适配器运用气动电脑抓手，拼图构造在外力功用时是向折展接合，但会呈现出值得注意于人力的“握”与“钉”型态，来轻薄迅捷地随心所欲一些外形不免变、外层光滑、不免损坏的球体，同时，抓手能在回传温度不高达90kPa时发挥功用对重存量2kg球体的可用，暗示这种电脑适配器具备很好的输出战斗能力。

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